Masterarbeit ZF
Masterthesis: Modellierung einer Measurement-Engine
Modellierung einer Measurement-Engine (ME), bestehend aus einem GNSS-Receiver und einem Trägheitssensor (IMU), zur Erweiterung eines Position-Engine (PE) Modells. Das PE-Modell bekommt als Input exakte Positionen und verschlechtert diese abhängig von Zufallswerten und Fahrzeugstatusflags. Die Flags simulieren den Empfang von GNSS- und Korrekturdaten. Das PE-Modell liefert als Output unter anderem die verschlechterten Positionen.
Aufgaben:
- Aufstellen von Algorithmen zur sinnhaften Vervollständigung der PE-OutputNachrichten. Im Gegensatz zur originalen PE liefert das PE-Modell nicht alle Output-Signale. Einige Signale sollen in Abhängigkeit der PE-Output-Signalen und der Fahrzeugstatusflags bestimmt werden, wie beispielsweise die „Dilution of Precision“.
- Aufstellen von Algorithmen zur Berechnung eines realistischen Rauschverhaltens der IMU, abhängig von dem Rauschverhalten der OutputPosition des PE-Models.
- Optional: Aufstellen von Algorithmen zur Verschlechterung der PE-OutputPosition bei gesetztem GNSS Flag, abhängig von der Anzahl der Satelliten. Das Flag differenziert nur zwischen keinen empfangenen Satellitensignalen, wie beispielsweise in einem Tunnel, und allen empfangbaren Satellitensignalen („open sky condition“).
- Implementation der aufgestellten Algorithmen in Matlab.
- Verifikation des ME-Models durch Vergleich mit realen Daten
Ansprechpartner:
David Schlumberger david.schlumberger@zf.com